Befährt man die Landesstraße 1009 aus Richtung Heilbad Heiligenstadt, der Eichsfelder Kreisstadt, kommend, erkennt man Berlingerode am Fuße des Rotenbergs in malerischer Kulisse im Tal liegen.

Ersterwähnt wurde Berlingerode in der Chronik der Burgherren von Westernhagen 1266. Der Name geht wohl auf den Ursprung des Dorfes, der Rodung des Berlinger, zurück. In den Urkunden entdeckt man Berlingerode 1289 im Rahmen einer Schenkung: Rudolf von Bodenstein schenkte dem Kloster Teistungenburg vier Hufen Land (entspricht etwa 80-160 Ar). Im Jahr 1352 erklärten sich die Brüder von Westernhagen nach einem Verkauf von sieben Hufen Land an den Pfarrer zu Schutzherren (Patriarchen) des Altares. Dies ist gleichzeitig ein Hinweis darauf, dass sich bereits zu dieser Zeit eine Kirche in Berlingerode befunden haben muss.1525 erreichte der Deutsche Bauernkrieg das Dorf: In dessen Folge wurde die Westernhagensche Burg im Rangental, südöstlich von Berlingerode gelegen, zerstört. Nachdem die sogenannte „Alte Burg“ lange Zeit in Trümmern lag, ist von dem heutigen Bodendenkmal nichts mehr sichtbar. Im Jahr 1685 ist der Bau einer Kirche dokumentiert. Dies war offensichtlich bereits ein Neubau und wurde etwas nördlich des bis dato genutzten Kirchbaus errichtet.

Dass sich in Berlingerode eine Freiwillige Feuerwehr gründete, ist im Jahr 1893 vermerkt. Ein erneuter Kirchneubau war 1896 notwendig, da die bisherige Kirche zu klein geworden war. Zur Finanzierung des Baus der Sankt-Stephanus-Kirche von 1896 bis 1898 wurde der Schutzmantelmadonnenaltar aus dem Jahre 1685 verkauft. 1989 wurde ein für das Eichsfeld eher untypischer, aber ebenso besonderer und bemerkenswerter dreischiffiger Säulenbau im neogotischen Stil mit Pseudo-Kreuzrippengewölbe und Backsteinfassade fertiggestellt. Noch im gleichen Jahr wurde die Kirche „St. Stephanus“ vom Paderborner Weihbischof Gockel konsekriert. 1908 erhielt Berlingerode als erstes Dorf im Eichfeld eine zentrale Wasserleitung. 1927 folgte die Errichtung der Straßenbeleuchtung. Um die Jahrhundertwende gründeten sich viele Vereine im Ort, wie der Brieftaubenzuchtverein 1900, der Turnverein 1901, der Sportverein „Rot-Weiß Berlingerode“ 1903, ein Bauernverein 1920 sowie der Schützenverein 1925.

Wie viele andere Gemeinden musste auch Berlingerode in den zwei Weltkriegen einen hohen Preis an Menschenleben zahlen. Im Ergebnis des Zweiten Weltkrieges wurde Berlingerode am 9. April 1945 durch die US-Armee besetzt. Vorausgegangen war Artilleriebeschuss mit zwei Ziviltoten, Beschädigung der Kirche und zahlreicher Wohngebäude. Ab Juli 1945 bis 1949 gehörte der Ort zur sowjetischen Besatzungszone  SBZ  und wurde ab 1949 Teil der DDR. Von 1961 bis zur friedlichen Revolution und Wiedervereinigung 1989/1990 wurde Berlingerode von der Sperrung der nahen innerdeutschen Grenze stark beeinträchtigt (sog. „Sperrgebiet“).

Die Deutsche Einheit gab auch dem Vereinsleben im Dorf Vorschub: 1990 gründete sich der Kirchchor, 1991 die Katholische Frauengemeinschaft sowie der Kirmesburschenverein und 1992 der Heimat- und Verkehrsverein. Das Gemeindezentrum mit Gemeindeverwaltung, Mehrzweckhalle, Dorfgemeinschaftshaus und Räumen der Freiwilligen Feuerwehr wurde 1996 eingeweiht. Um die Jahrtausendwende wurde mit der Ausweisung des Gewerbegebietes „Alte Gärtnerei“ und der dem folgenden Ansiedlung zweier Großunternehmen in Berlingerode die wirtschaftlichen Weichen für die Zukunft gestellt. Von 2016-2017 beging das Dorf die 750-Jahr-Feier mit einem Jubiläumsjahr.